자율주행차의 가장 큰 숙제인 안전성 문제를 해결할 핵심 기술을 국내 대학 연구팀이 개발했다.

전남대는 미래모빌리티학과 김찬수 교수 연구팀이 한양대와 공동으로 라이다(LiDAR) 기반 동적 객체 분할 기술을 개발했다고 15일 밝혔다.

이 기술은 복잡한 도로 환경에서 움직이는 물체를 더 정확히 인식하고 대응할 수 있게 해 준다.

라이다는 자율주행차에 장착하는 거리·형상 측정 센서로 주변 사물에 레이저 빔을 쏘아 반사되는 시간을 측정해 3차원 지도를 만든다.

연구팀은 이 기술을 활용해 도로 위의 수많은 물체 중에서 움직이는 물체(동적 객체)와 고정된 물체(정적 객체)를 구별하는 방법을 고도화했다.

이는 자율주행차가 보행자·자전거·다른 차량 등 움직이는 대상의 움직임을 실시간으로 예측하고, 도로·건물·가로등 등 고정된 환경을 정밀 지도에 반영하기 위해 반드시 필요한 핵심 기술이다.

연구팀은 라이다와 관성측정장치(IMU) 센서를 결합해 'AWV-MOS-LIO' 알고리즘을 개발했다.

이 알고리즘은 센서에서 생길 수 있는 위치 오차와 라이다 레이저의 입사각 문제(레이저가 비스듬히 들어가 생기는 오차)를 줄이기 위해 포인트 데이터의 불확실성(데이터 신뢰도)을 고려하는 분석 기법을 도입했다.

또 키프레임(Keyframe·주요 시점 데이터)을 활용해 다양한 각도에서 얻은 정보를 종합하고, 물체의 크기까지 고려해 인식 오류를 줄였다.

실험 결과 이 시스템은 기존 기술보다 움직이는 물체를 구별하는 정확도가 6.3% 높아졌고, 자율주행차의 위치를 파악하는 오도메트리(차량 주행 위치·거리 추정) 성능도 14.4% 개선됐다.

김찬수 교수는 "이번 연구는 자율주행차가 복잡한 환경에서도 더 안전하게 주행할 수 있는 기반을 마련했다는 점에서 의미가 있다"며 "전남대 지역혁신중심대학지원체계(RISE) 사업을 통해 기술을 더욱 발전시켜 다양한 자동화 시스템에 적용할 계획"이라고 밝혔다.

호남일보 인터넷신문 관리자 기자 |